Microsoft Robotics Studio çeşitli platformlardaki robotlar ile birlikte kullanılabilir. Genel olarak, donanımınızı kurmak için gerekli açıklamaları takip edin ve buna bağlı olarak MSRS tarafından desteklenen bir platformlardan birini çalıştıran bilgisayarınızla olan bağlantıyıda sağlayın. Aşağıdaki bilgiler MSRS in 1.0 sürümündeki örnek uygulamalar tarafından desteklenen robotları kurmada size yardımcı olacaktır.

LEGO Mindstorms RCX - Robotics Inventions System

Aşağıdaki başlıklar bilgisayarınızdaki LEGO Mindstorms ile MSRS yu hızlı bir şekilde kurup çalıştırmanız için size yardımcı olacaktır.

LEGO RIS 2.0 ı kurarken ne beklemeliyiz

LEGO kiti içerisinde gelen CDdeki RIS 2.0 yazılımı Windows yüklü bilgisayarınıza otomatik kurulur. Windows işletim sistemlerine kurulabilmesine rağmen yazılımın en uyumlu çalıştuğı işletim sistemi Windows XP. Diğer işletim sistemlerinde bu yazılım stabil çalışmayabilir ve zaten LEGO tarafından resmi olarak desteklenen tek işletim sistemi Windows XP.

LEGO Mindstorms RIS 2.0 CDsinden yazılımı kurduktan sonra LEGO bir veya belki iki yazılım güncellemesini bilgisayarınıza kurmanız gerekir.

Tüm XP sistemlerde bilgisayar her açıldığında LEGO RIS yazılımını çalıştıran bir hata mevcut. RIS20XPPatch.exe yi LEGO web sitesinden indirip kurmanız gerekir.

Hyper-Threading (HT) kullanan bilgisayarlarda sistem kilitlenmelerinden kaçınmak için güncel IR tower sürücüsünü kurmalısınız. Bu yama da LEGO web sitesinde bulunabilir. Bu yama aynı zamanda çift çekirdekli işlemcisi olan bilgisayarlara da kurulmalıdır.

NOT Bazı çift çekirdekli bilgisayarlar bu yamayı kurduktan sonra dahi LEGO yazılımı çalıştırmayabilir.

LEGO RIS 2.0 yazılımını ilk çalıştırdığımızda ne beklemeliyiz ?

İlk önce LEGO IR towerı USB girişine bağlayın. Donanım sihirbazı yeni towerı tanıyıp otomatik olarak kurar. (Bilgisayarınıza IR towerı her taktğınızda bu sihirbazın tekrar çalışması gerekir.)

Daha sonra uygulama çaılırken size sesli komutlar vererek yapacağınız adımları anlatır. Bu adımlarda IR tower kurulumu, LEGO RCX firmware in IR yardımıyla RCX e aktarımı, test edilmesi ve etkili uzaklığın denenmesi adımları yer alır.

Bunlara Dikkat !

• Firmware i (Temel olarak LEGO iştetim sistemi) RCX e gönderirken başka uygulama çalıştırmayınız.
• Firmware RCX e tam ve düzgün şekilde yüklenene kadar birkaç denemeden fazla başarızlıkla sonuçlanması hatalı bir durumdur.
• Firmware in yüklanmesi yaklaşık 4 dakika alır. Bu süreçte IR tower üzerinde yanıp sönen bir ışık ve RCX üzerindeli lcd ekranda 0000 dan 2500 e kadar sayılar görürsünüz. Yükleme tamamlanamazsa tekrar deneme şansınız mevcut.
• Firmware in yüklenmesinin tamamlanmasından sonra LEGo yazılımı 5 tane hazır yazılmış uygulamayı RCX üzerine kopyalar. Bu işlemde yaklaşık bir dakika sürer.RCX üzerindeki lcd bu seferde 1 den 5 e kadar sayılar görüntüler ve sesli uyarılarda bulunur. Yükleme işlemi bittiğindede farklı bir sesle size bunu bildirir.
• Pillerinizin (6 tane AA pilin alkalin pil olması yada gereğinden şarj edilebilir olaması önerilir) seviyesi ço kdüşük olduğunda yada pilleri çıkardığınızda bu firmware silinir ve tekrar yüklemeniz gerekir.

RIS 2.0 ı programlamak için gerekli yazılımı nereden edinebilirim ?

Zaten yapmadıysanız Visual Studio Express 2005 Edition yazılımını bilgisayarınıza kurun. .NET 2.0 da böylece kurulmuş olacaktır.

Daha sonra LEGO Mindstorms Software Development Kit (SDK) 2.5 yazılımını kurmanız gerekecek. Bu da LEGO sitesinden ücretsiz olarak indirilebilir.

Mindstorms SDK kurulduktan sonra RCX inizi açabilirsiniz. Bu aşamada Microsoft Robotics Studio örneklerini kullanabiliyor olmanız gerekir. Bu örnekler sensör ve motorlarınızın RCXe ne şekilde bağlanacağını tanımlayan özel bir ayar dosyasına ihtiyaç duyarlar.

LEGO Mindstorms için LEGO yazılımını ve MSRS i kurmak için ipuçları

Aşağıdaki liste LEGO Mindstorms için Microsoft Robotics Studio nun mevcut sürümünde meydana gelebilecek sorunlara gerçekçi yaklaşımlar sunmak içindir.

Bazı bilinen sorunlar :

• Bazı yeni bilgisayarlar LEGO IR tower ı tanımayabilir. Örnek olarak Toshiba Protege 3500 Tablet PC veya Dell desktop modellerinde tanımlanan hatalar vardır.
• LEGO Mindstorms RIS 2.0 ile ilgili bazı forumlarda çift çekirdekli işlemcilerde güncellemenin kurulmasına rağmen LEGO yazılımı IR tower ile haberleşememektedir.

Kızılötesi tabanlı iletişim

Kodumuz bilgisayarımızda çalıştığı için LEGO IR towerı uygulamamızı çalıştıran bilgisayarımız ile RCX arasında bir hat olarak düşünebiliriz. RCX, gönderilen bu bilgilere komutlara göre fiziksel aktiviteleri gerçekleştirir. Bunu mümkün kılan IR towerımız. Eğer towerın iletişim bağlantısı koparsa uygulamamız çalışması durur.

RCX bilgisayarı bizim bilgisayarımıza göre çok daha basit bir bilgisayar olduğu için kodumuzu geliştrirken onun limitlerine dikkat etmemiz gerekir. örnek olarak RCX event yapısına sahip değildir. IR tower donanım durumundaki değişiklikleri RCX üzerinden çekmek zorundadır. Daha sonra alınan bu bilgiler MSRS tarafından ele alınması veya alınmaması gereken bir event olarak yorumlanır. Bazı test uygulama geliştirme aşamalarında şu gibi sorunlar çıkabilir.

• İletişim gecikmeleri
  RCX üzerinde olayın gerçekleşmesi ve bunun bilgisayarınızda tanınması arasında geçen zamanda birkaç saniyelik gecikme olabilir. Uzun gecikmeler bu olayın kaybolmasına sebep olabilir. Tower ile ilgili kısıtlamalar bu aşamada önem kazanır. Tower üzerine direk güneş ışığının düşmemesi, robotu 8- 10 metreden fazla uzaklaştırmama ve RCX ile tower arasına nesnelerin girmemesi gibi kısıtlamalar verimliliği artırabilir.
• Komut kayıpları
  Bu kayıplar çoğunlukla bir sensöre ait event ın elealınmasıyla devreye giren motor komutlarında gerçekleşir.
• Sensör tipinin ayarlanması
  Sensör tipinin ayarlanması kısa da olsa zaman alacaktır. Sensör tipi ayarını uygulamanın load event ında yapmanızı öneririz.
• Kuyruğa atılmış komutlar çalışmaya devam edebilir
  Bilgisayarda çalışan programı sonlandırmamızdan hemen sonra robot hareket etmeye devam edebilir. Bu kuyruğa atılmış komutların işlemine devam etmesinden kaynaklanır. Böyle durumlarda robotu elle kapatmak gerekebilir.

Bu yazımızda Lego Mindstorms RIS 2.0 paketi ile oluşturulan robotların temel kurulumu ile ilgilendik. Diğer robotlarında donanım kurulumlarını diğer yazılarda yakında görebilirsiniz.

Kaynak : http://msdn.microsoft.com/robotics/learn/