Robosoft firmasının Robocup yarışmaları için geliştirdiği robuDOG simülasyonu yayınlandı. Aşağıdaki resimlerdende görebileceğiniz simülasyon, Microsoft tarafından yayınlanan futbol oynayan robotlar için yazılan simülasyon ile birlikte çalışıyor. Birkaç adımda bilgisayarınızda robot futbol simülasyonu çalıştırabilirsiniz.

Kurulum ve çalıştırma için gerekli adımlar:

1. Microsoft Robotics Studio'nun güncel versiyonunu bilgisayarınıza yükleyin.
2. Microsoft Robotics Studio için Futbol Simülasyonu'nu bilgisayarınıza yükleyin.
3. robuDOG simülatörünü işletim sisteminize göre indirip kurun.
   

   Mevcut versiyon: 1.0 (7 May 2005), Microsoft Robotic Studio (Mayıs CTP) ile uyumlu:

   • robudogsimulation(may 2007).exe (7334k) - Windows XP
   • robudogsimulationvista(may 2007).exe (7334k) - Windows Vista
     
4. Kurulumu kontrol etmek için simülasyonu elle çalıştırın.
• Microsoft Robotic Studio Komut Satırı'nı açıp aşağıdaki komutu yazarak başlatın.
  
  Uygulama açıldığında iki tane pencere görmelisiniz, bir tanesi futbol sahasının 3D görünümü diğeri ise köpekleri elle kontrol etmek için gerekli olan graffik arayüz:
  
• Menüden sol üst köşedeki Connexion butonuna tıklayın ,
• Bir URL girin ( default  http://localhost:50000/) ve Connect e tıklayın,
• Listeden bir robuDOG seçin,
• Şimdi robuDOG'u kontrol edebiliyor olmanız gerekli ! 
  
5. Visual Studio ile projeyi açıp robotları elle kontrol edin
• Visual Studio'nuz yoksa Express sürümlerini kurabilirsiniz:
  
• Visual Studio dan: simplesoccerplayer projesini samples/simulation/competitions/simulatedsoccerservices/simplesoccerplayer klasöründen açın 
  
• properties alanından komut satırı parametresini şu şekilde değiştirin: -port:50000 -tcpport:50001 -manifest:"samples\config\SimulatedSoccer.RobuDog.FourPlayers.Manifest.xml" Bu değişiklik futbol simülatörünün köpekleri oyun alanında kullanmasını sağlayacaktır.
  
• Derleme tamamlandıktan sonra projeyi VS dan RUN butonu ile çalıştırabilirsiniz. 
  
• Şimdi 4 robuDOG'u simülasyon içerisinde görmelisiniz, bu robotlarıda yine önceki gibi elle kontrol edebilirsiniz.
6. Robotları otonom olarak çalıştırın

Microsoft tarafından sağlanan örnek kod tekerlekli robotlar kullanarak futbol simülasyonu yapmak için, biz bu kodu köpeklerde kullanmak için biraz değiştirelim.

Tek yapmamız gereken simplesoccerplayer projesini açıp ( /samples/simulation/competitions/simulatedsoccerservices/simplesoccerplayer klasöründe), simplesoccerplayer.cs:189 satırını aşağıdaki şekilde değiştirmek:

_robotDrive = ServiceForwarder<drive.DriveOperations>(pt.Service);

_robotDrive = ServiceForwarder<drive.DriveOperations>(pt.Service+"/drive");  şeklini alacak.

Prejeyi derleyip çalıştırın artık robotlar alanda otonom olarak çalışacaklardır. Köpekler kafalarında yer alan simüle edilmiş kameradan gelen kareler üzerinde resim işleme yaparak topun yerini bularak işlem yapacaklar. SimpleSoccerPlayer.cs kaynak kodunu inceleyebilirsiniz.